Приз Hackaday 2023: ПАРОЛЬ6

Parol 6 — это шестиосный робот-манипулятор, напечатанный на 3D-принтере, созданный [Петаром Црняком] как комбинация принципов нескольких предыдущих проектов. Помимо пневматического захвата, каждая ось приводится в движение шаговым двигателем, причем по крайней мере несколько из этих осей приводятся в движение через металлический планетарный редуктор для дополнительной точности и крутящего момента.

Судя по документации, находящейся в стадии разработки, имеется несколько ременных приводов на четырех соответствующих осях, а также набор шаговых двигателей формата NEMA17, приводящих в движение редукторы 20:1 или 10:1. Похоже, что здесь используется сочетание индуктивных датчиков и традиционных микропереключателей, но не так-то просто определить, где они расположены.

Плата контроллера представляет собой специальную конструкцию, основанную на микроконтроллере STM32F446, с модульными вставными платами для управления двигателями и использованием Trinamic TMC2209 для сверхплавного и бесшумного движения. Проект KiCAD, похоже, на данный момент отсутствует, для справки есть только герберы и BoM, но мы ожидаем, что в какой-то момент он появится. Там есть несколько драйверов RS485, что является разумным дополнением к обеспечению изолированного интерфейса, если оно правильно реализовано. Подробностей об электронике пока нет, но все выглядит довольно стандартно. Программный стек выглядит как Arduino с небольшим количеством непосредственно используемого HAL STM324xx. Используется стандартная библиотека AccelStepper, которая является хорошим выбором, поскольку она достаточно зрелая.

Судя по видеозаписям на странице проекта, робот выглядит законченным, с довольно хорошими показателями повторяемости, но мы также хотели бы увидеть некоторые данные об абсолютной точности позиционирования, в которых говорится, что это отличный проект с активным Discord, поэтому посмотрим, как это будет развиваться.

Мы видим множество роботов-манипуляторов, таких как более ранний дизайн с открытым исходным кодом, а также этот интересный хак прямо из мусорной корзины.