PAROL6 Петра Црняка — это индустриальный фильм

Робототехник Петар Црньяк надеется представить роботизированное манипулятор промышленного типа более широкой аудитории с помощью шестиосной конструкции с открытым исходным кодом, которую можно напечатать на 3D-принтере, получившей название PAROL6 и обеспечивающей поддержку впечатляющей полезной нагрузки в 2,2 фунта.

«PAROL6 — это высокопроизводительный настольный робот-манипулятор, напечатанный на 3D-принтере», — объясняет Црняк свое творение. «Подход к проектированию PAROL6 должен был быть аналогичен промышленным роботам с точки зрения механической конструкции, управляющего программного обеспечения и удобства использования. Управляющее программное обеспечение, графический интерфейс пользователя (графический интерфейс пользователя) и файлы STL робота имеют открытый исходный код».

Конструкция робота является развитием более ранних работ Црняка, в том числе трехосной конструкции и меньшего шестиосного варианта. Однако PAROL6 значительно мощнее: согласно спецификациям Crnjak, приводной рычаг STMicro STM32F446, если он построен согласно описанию, может выдерживать полезную нагрузку весом 1 кг (около 2,2 фунта), достигать 400 мм (около 15,7 дюйма) со стандартным захватом и обеспечивает повторяемость 0,08 мм (около 0,003 дюйма) благодаря шаговым двигателям и прецизионным планетарным редукторам.

Другие особенности манипулятора робота включают в себя выбор управления с разомкнутым или замкнутым контуром с использованием концевых выключателей и шаговых драйверов или магнитных энкодеров соответственно, по два изолированных входа и выхода, две шины CAN, два пневматических разъема и USB-подключение к управляющему устройству. ПК, где им можно управлять из собственного программного обеспечения PAROL6 Commander от Crnjak, через интерфейс прикладного программирования (API) из Python, C ++ или MATLAB или с помощью операционной системы робота (ROS).

«Плата управления PAROL6 имеет несколько способов взаимодействия с внешним миром», — добавляет Црньяк. «Связь с кодом высокого уровня, выполняемым на ПК, осуществляется через USB, но помимо этого вы можете использовать другие функции, такие как ввод-вывод [контакты ввода/вывода] или CAN для связи. [] Шина CAN позволит вам управлять внешние захваты и дополнительные оси».

Дополнительную информацию о PAROL6 можно найти в документации проекта, а исходный код, файлы дизайна и файлы STL для 3D-печати доступны в репозитории PAROL6 на GitHub под лицензией GNU General Public License 3, хотя и опубликованы с предупреждением о том, что проект " работа все еще продолжается и постоянно обновляется», с ожидаемыми еженедельными изменениями.